Điều khiển robot 6 bậc tự do nối tiếp(6R-6dof)?

0 Votes
đã hỏi 27 Tháng 10, 2017 trong Kỹ thuật Robot bởi coolkid Thượng sỹ (1,258 điểm)

Để điều khiển robot 6 bậc tự do loại 6R, chỉ có các trục quay nối tiếp dùng trong công nghiệp ta cần thực hiện những công việc sau: (Ở đây không quan tâm tới việc thiết kế, chế tạo bởi vì thực tế Việt Nam chưa cho phép, chúng ta quan tâm tới việc điều khiển những cơ cấu robot có sẵn, thường là hàng thải của nước ngoài)

  1.  Phân tích động học cho robot một cách chính xác bằng cách lựa chọn các hệ trục cho phù hợp (tiện cho việc tính toán sau này)
  2. Tính toán động học (thuận và nghịch), có nhiều phương pháp: pp số, pp giải tích sử dụng ma trận DH hoặc sử dụng quaternion (số siêu phức). Khuyên các bạn nên sử dụng ma trận DH hoặc số siêu phức bởi vì bạn sẽ nắm bắt được động học robot tốt hơn và tốc độ tính toán nhanh sẽ có lợi cho bạn khi điều khiển.
  3. Xây dựng các thuật toán xấp xỉ hàm, thuật toán điều khiển profile vận tốc theo hình thang, xây dựng các phương trình quỹ đạo cơ bản: đường thẳng, đường tròn, quỹ đạo nối các điểm bất kỳ cho trước.
  4. Xây dựng bộ điều khiển 6 trục động cơ, có thể mua mạch điều khiển động cơ có sẵn hoặc tự thiết kế. Xây dựng phần mềm điều khiển: trên máy tính để bàn, máy tính nhúng và trên teach pendant.

1 câu trả lời

0 Votes
đã trả lời 27 Tháng 10, 2017 bởi coolkid Thượng sỹ (1,258 điểm)
Các bước cụ thể sẽ được trình bày trong các câu hỏi riêng biệt nhé các bạn!

Các câu hỏi liên quan

0 Votes
0 câu trả lời 11 Lượt xem
–1 Vote
3 câu trả lời 524 Lượt xem
0 Votes
0 câu trả lời 18 Lượt xem
0 Votes
2 câu trả lời 1,635 Lượt xem
0 Votes
1 câu trả lời 2,275 Lượt xem
0 Votes
2 câu trả lời 284 Lượt xem
0 Votes
4 câu trả lời 449 Lượt xem
0 Votes
1 câu trả lời 26 Lượt xem
0 Votes
0 câu trả lời 13 Lượt xem
0 Votes
1 câu trả lời 13 Lượt xem

   

   HỎI ĐÁP NHANH - HỎI ĐÁP TRỰC TUYẾN CHO NGƯỜI VIỆT

Muốn biết thì phải hỏi - Muốn giỏi thì phải đáp

Liên hệ quản trị trang: dangnamkien@gmail.com - 89B Lý Nam Đế - Hoàn Kiếm - Hà Nội

 

...